本发明公开了一种基于高低轨双层卫星网络的协同组播方法。主要解决现有技术中卫星组播时延性能差、丢包率高、传输信号不稳定及可靠性差的问题。其实现方案是，基于高轨卫星和低轨卫星双层架构模型，首先采用分级组播路由的策略实现组播成员的选取，根据成员的分布密度构建组播生成树并利用星替换降低组播生成树的代价；然后分别规定了低轨卫星负责组播数据下传，高轨卫星负责中间节点转发的工作内容；最后利用不同优先级的反馈请求和卫星高效缓存机制实现组播数据的转发和重传。本发明有效地提高了卫星资源的利用效率，降低了不同成员规模的组播场景下的组播传输时延，增强了组播数据传输的可靠性，可用于高低轨双层卫星网络。