本申请提供了一种定位方法、定位装置、计算机可读存储介质和定位系统。该方法包括：获取综合信号强度和首径信号强度；获取发送设备与接收设备之间的初始距离值，以及发送设备的初始位置信息；根据综合信号强度和首径信号强度确定校正距离值，并采用校正距离值校正初始距离值得到目标距离值；根据目标距离值，对初始位置信息进行校正，得到目标位置信息。该方案中，对发送设备的位置信息进行了多环节下NLOS环境校正，这样可以校正NLOS环境下发送设备的位置信息和导航路线，降低了发送设备定位在NLOS环境中的影响程度，提高了发送设备在NLOS环境下的定位精度。