本发明公开了一种把手四轴配机器人结构。它包括机座和上下料机构，机座上设有转台，转台和机座转动连接，转台上设有若干个夹具，夹具呈环形均匀分布在转台的边缘处，机座上还设有铣面机构一、钻孔机构、攻牙机构和铣面机构二，铣面机构一、钻孔机构、攻牙机构和铣面机构二呈环形依次分布在转台的侧面，上下料机构置于机座的侧面且位于铣面机构一和铣面机构二之间。本发明的有益效果是：降低了加工成本，提高了加工效率；工序简单，控制方便，自动化程度高；安装拆卸方便，且固定效果好，工作时的稳定性好；避免了滑动夹块发生脱轨现象；能够始终保持转台周围的干净整洁，降低人工清理成本；避免溅伤工作人员，提高了安全性。