本申请实施例提供了一种车门控制方法、车辆控制器、车门控制系统及存储介质，其中，该车门控制方法应用于车辆控制器，该车门控制方法包括：响应于在车门的预设范围内检测出目标对象，发送第一驱动指令至投影光机，以驱动投影光机投射光标至地面并以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化；接收光标检测装置发送的光标状态信息，并基于光标状态信息，判断光标的投射范围内是否出现遮挡物；在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制车门开启。通过光标的投影显示向用户提供了位置指引，且光标周期性的亮度变化所产生的视觉冲击效果也可以提高光标在强光环境下的可视度，以此，可以提升用户使用的便捷性，从而提高车门开启的响应时效性。