本发明提供了一种无人机拖挂横幅飞行轨迹容错控制方法及设备。所述方法包括：获取无人机与拖挂横幅在飞行时的速度关系；采用幻影法构建拖挂横幅的飞行轨迹误差模型；根据所述速度关系将拖挂横幅的飞行轨迹误差模型转换为最终轨迹误差模型，在最终轨迹误差模型中引入容错控制量得到最终系统模型；采用工程打点法确定拖挂横幅连接部长度和无人机连接部长度的容错范围，在所述容错范围内采用容错控制量对最终系统模型进行控制，确保拖挂横幅飞行在预设轨迹上。本发明可以将长度各异的连接部的拖挂横幅输送到预定轨迹上，对拖挂横幅的连接部长度误差的容错能力较好，提高了无人机拖挂横幅进行飞行宣传的泛化性。