本发明涉及一种肘关节力矩测量装置，包括小臂连接板、垂直拉动部件、动作执行部件、肘部支撑部件、三维姿态调节部件、底座。所述小臂连接板与所述垂直拉动部件铰接相连，所述垂直拉动部件与所述动作执行部件滑动相连，所述动作执行部件与所述肘部支撑部件铰接相连，所述三维姿态调节部件分别与所述底座和所述肘部支撑部件固定连接。本发明能够便捷测量肘关节力矩，具有自适应肘关节旋转中心的特点，测量过程舒适、安全、方便，且满足不同臂长用户的测量需要。