本发明公开一种轨道线路高低不平顺检测方法、装置及车载轨道检测系统，涉及轨道检测，该方法包括：每间隔预设采样间距获取：第一竖向相对位移、检测车加速度、第二竖向相对位移、点头角速率；根据修正后的检测车加速度，确定车体相对惯性基准的位移，结合第一竖向相对位移，确定第一轨道高低不平顺值；根据检测车运行速度、采样间距、两轴间距、第一竖向相对位移、第二竖向相对位移、点头角速率，确定参照弦角位移，进而确定第二轨道高低不平顺值；通过互补滤波器，得到第一轨道高低不平顺值中的短波成分、第二轨道高低不平顺值中的长波成分，合并后经过高通滤波器，可以得到任意特定截止(56)对比文件陈仕明，魏世斌，李颖，程朝阳等.基于互补滤波的轨道不平顺动态测量方法.中国铁道科学.2022,第第43卷卷(第第43卷期),第52-62页.陈仕明.轨道几何动态惯性测量误差评估方法.铁道建筑.2022,第第62卷卷(第第62卷期),第37页.魏世斌;刘伶萍;赵延峰;李颖;王昊.GJ-6型轨道检测系统.铁道建筑.2011,(第11期),第98-101页.魏世斌;李颖;赵延峰;陈春雷.GJ-6型轨道检测系统的设计与研制.铁道建筑.2012,(第2期),第97-100页.张子亮.轨道平顺性检测技术的分析与对比.现代城市轨道交通.2016,(第05期),第61-65页.程朝阳;魏世斌.基于陀螺仪的轨道高低不平顺检测.铁道建筑.2018,(第10期),第120-123页.