本发明所提供的智能假肢的控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，方法包括获取第一肌电信号，根据第一肌电信号确定第一动作；获取第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将第一动作时长与第一时长阈值进行比较；当第一动作时长大于第一时长阈值时，执行并锁定第一动作；获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当第二肌电信号的持续时间大于第二时长阈值时，对第一动作解除锁定，并执行第二肌电信号对应的第二动作。本发明在智能假肢执行动作时长较长的动作时，会锁定该动作，并继续分析肌电信号，当下一肌电信号持续时间较长时，智能假肢才能够解锁，提高了智能假肢的控制稳定性。