一种夹取装置与方法，所述装置包括：夹取本体、两个组件相同的夹持部以及后滚轮座；夹持部在夹取本体内部的空腔中，夹持部包括：气缸固定座、标准气缸、深沟球轴承、连杆、拨叉片与拨叉转轴；气缸固定座固定在所述夹取本体的内部，标准气缸的轴伸出缩回运动；气缸连接头固定在所述标准气缸上，并与所述深沟球轴承进行铰接；后滚轮座固定在夹取本体内部，用于对深沟球轴承限位活动；连杆套在深沟球轴承上，并与拨叉片进行铰接，其中，拨叉片用于夹取功能；拨叉片的一端通过所述拨叉转轴固定在夹取本体上。本发明的夹取装置通过采用简单而巧妙的结构设计原理，大大提升了提升组件运行的稳定性及精确度。