本发明公开了一种毫米波雷达辅助的激光雷达运动目标实时去除方法。具体的实现步骤如下：1)毫米波点云聚类；2)激光点云地面点去除与地上点云聚类；3)基于激光点云配准的方法估计平台运动；4)毫米波点云运动目标检测；5)毫米波点云运动目标映射；6)激光点云运动目标检测与去除。该方法充分利用了两种传感器的特性，通过毫米波雷达提取的多普勒频率检测场景中的运动目标，利用两种传感器间的几何关系进行坐标映射，检测并去除激光点云中的运动目标，为后续的激光点云三维重建等应用奠定基础。