本发明提供一种收发一体的光学相控阵多线激光雷达及芯片，发射模块，用于控制发射光束的转向，接收模块，用于接收来自预先指定方向的反射回波，所述发射模块的发射天线与所述接收模块的接收天线具有不同的阵元周期，当所述发射模块的发射方向与所述接收模块的接收方向重合时完成激光的发射与接收。芯片上同时集成发射和接收模块具有周期不相等的天线，即发射天线和接收天线共同组成了无光束混淆的收发一体的光学相控阵雷达芯片，收发一体的光学相控阵雷达解决了光学相控阵的光束混淆问题，理论上可以实现接近180°的无混淆扫描成像。