本发明设计一种融合空洞修复和信息采集的水下机器人路径规划方法，其主要分为建模过程和求解过程。首先以覆盖率为目标，构建水下移动无线传感器网络的覆盖调度模型，以确定虚拟传感器节点的位置；其次，在水平巡航路线上选取信息采集点，以完整收集静态网络检测的信息；然后，基于虚拟传感器节点和信息采集点，构建水下机器人多任务两层路径规划模型；最后，设计基于蚁群算法+微粒群算法+A*算法的双层混合算法，规划一条途径虚拟传感器节点和信息采集点的最优路径。能够根据动态监测路况和实时进行规划更新，进而获得途径虚拟传感器节点和信息采集点的最优路径，将有效提高实际应用中水下机器人的效率与准确率。