本发明公开了一种识别符分段自定义的CAN总线通信方法，旨在解决现有技术中CAN通信帧利用率不高、应用层存在丢帧的技术问题。其包括：利用CAN通信帧中的仲裁场作为分段自定义主体；根据预设规则对仲裁场的识别符ID进行分段，并定义每一段识别符ID的含义，得到自定义语义的CAN通信帧；通过自定义语义的CAN通信帧对报文进行分组传输，对丢帧报文进行数据重传，进行通信节点间的分组通信。本发明能够提高通信帧利用率，提高CAN总线通信的可靠性和通信效率。