一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法，属于自动化管道检测技术领域，通过外检测机器人发出信号给内检测机器人，控制内检测机器人调整工作模式，完成内、外检测机器人的自适应联动；包括以下步骤：判断各个时刻管道厚度是否发生改变，当管道厚度发生改变时，需调整相应模型参数；当管道厚度未发生变化时，保持原有参数继续进行检测。构建了极低频电磁信号衰减场，用实际数据仿真，通过磁场的场强信号变化证明了管道厚度与内、外检测机器人的水平偏差和竖直偏差之间的灵敏度差异足够明显。可以通过探测信号强度突变探测管道厚度的变化，并可用于探测部分管道腐蚀。