Invention Publication
- Patent Title: 一种用于声呐的时变卡尔曼滤波跟踪方法
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Application No.: CN202211100279.1Application Date: 2022-09-09
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Publication No.: CN115201799APublication Date: 2022-10-18
- Inventor: 赵宣植 , 张文 , 刘增力 , 刘康 , 陈博
- Applicant: 昆明理工大学
- Applicant Address: 云南省昆明市五华区一二一大街文昌路68号
- Assignee: 昆明理工大学
- Current Assignee: 昆明理工大学
- Current Assignee Address: 云南省昆明市五华区一二一大街文昌路68号
- Agency: 云南律翔知识产权代理事务所
- Agent 方藏辉
- Main IPC: G01S7/539
- IPC: G01S7/539
Abstract:
本发明公开了一种用于声呐的时变卡尔曼滤波跟踪方法，通过基于声呐观测的全新运动建模，得到的目标状态为距离、径向速度、径向加速度、角度、角速度、角加速度等，基于目标自身做径向和切向方向的运动分解，并通过时变状态方程刻画目标运动，以此实现不含非线性观测函数的状态转换系统方程重建，避免了混合坐标带来的复杂非线性映射，使得整个滤波过程都在极坐标系下完成，极大的提高了声呐水下跟踪目标的精度。
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