发明公开
摘要：
本发明公开了一种用于声呐的时变卡尔曼滤波跟踪方法，通过基于声呐观测的全新运动建模，得到的目标状态为距离、径向速度、径向加速度、角度、角速度、角加速度等，基于目标自身做径向和切向方向的运动分解，并通过时变状态方程刻画目标运动，以此实现不含非线性观测函数的状态转换系统方程重建，避免了混合坐标带来的复杂非线性映射，使得整个滤波过程都在极坐标系下完成，极大的提高了声呐水下跟踪目标的精度。
