本发明公开了一种基于计算机视觉的舵翼偏角检测方法及系统，涉及图像处理技术领域，该方法包括：从采集的待测目标的图像中识别出待测舵翼的各角点位置；根据角点位置和运载工具表面的工装点位置，基于PnP算法得到相机与世界坐标系的相对位姿关系；根据相对位姿关系、待测舵翼的零位位置和安装位置，基于PnP算法得到相机分别在舵翼理论位置坐标系和舵翼实际位置坐标系下的位置一和位置二；将位置一和位置二之间的夹角作为待测舵翼的安装位置相对于零位位置的偏角，根据位置一和位置二的三维坐标计算偏角值。本方法利用非合作目标的单目视觉图像，将二维图像点与现实中三维空间点联系起来，实现多舵翼零位的自动确定和偏角的高精度实时测量。