本发明公开了一种装配式建筑外墙拼缝自动打胶装置及方法，所述装配式建筑外墙拼缝自动打胶装置包括行走机构和设置于行走机构上的壳体，以及设置于壳体内部的PE棒蜷塞式存储传导就位装置、PE棒下压填塞就位装置、美纹纸跟随粘贴装置和防水密封胶注胶装置。本申请通过PE棒蜷塞式存储传导就位装置使PE棒经转向轮转向后沿拼缝铺设，通过PE棒下压填塞就位装置实现PE棒填塞，通过美纹纸跟随粘贴装置实现美纹纸粘贴，通过防水密封胶注胶装置实现拼缝注胶，从而实现PE棒导向、填塞、美纹纸粘贴、注胶等作业机械化、智能化施工，提高施工效率，可降低对施工人员的要求，操作人员能实现快速、高质量的打胶作业，保障装配式建筑方式施工质量。