本申请适用于定位技术领域，提供了一种定位监测的方法、装置及终端设备，包括：获取第二初始定位信息和连续N个时刻的第一差分定位信息，根据每个时刻的第一差分定位信息和第二初始定位信息计算得到对应的测量定位信息，在检测到连续M个测量定位信息均满足预设条件时，确定预设周期的测量定位信息，基于目标数量个预设周期的测量定位信息进行平滑筛选得到目标定位信息。该方法通过预先确定第一终端的第一初始定位信息及第二终端的第二初始定位信息，根据第一差分定位信息和第二初始定位信息基于本地计算得到测量定位信息，并通过平滑筛选得到第一终端的目标定位信息，在降低成本的同时，提高了定位监测结果的精度和实时性。