本发明公开了一种多平台无人机载射频系统的协同任务规划方法，步骤包括：读入相关信息：UAV相关参数和任务相关参数；根据优先级对某时刻的所有待调度任务进行排序，具有相同优先级的任务则按照期望开始时间从前到后排序；选择排序第一的待调度任务，按照其期望开始时间进行调度，直至待调度任务数为0；下发任务规划方案；下发各无人机节点的调度方案。在满足功能和位置约束的条件下，可根据编队内不同无人机的射频功能实现动态任务规划，从而实现编队协同态势感知。该方法可用于无人机编队的协同态势感知，可提升编队的抗打击、抗摧毁能力，具备实时动态任务规划能力。