本发明公开了一种用于无人机的飞行异物实时剔除方法，属于无人机应用技术领域。本发明的方法，包括：读取无人机分布式测量系统采集的飞行轨迹位置；根据所述归一化权值对飞行轨迹进行重新采样；获取下一步预测运动信息；计算轨迹状态量及协方差矩阵；根据所述轨迹状态量及协方差矩阵确定运动信息再次进行无轨迹变换后的点坐标；根据所述点坐标获取飞行轨迹的预测值；根据所述预测值计算飞行轨迹状态的更新值以及协方差更新值；根据所述飞行轨迹状态的更新值以及协方差更新值对飞行轨迹中的飞行异物进行剔除并还原飞行轨迹。本发明可用于无人机分布式测量系统中，对户外环境下各种飞行异物进行识别剔除。