本发明公开了一种机器人同时定位与建图方法、装置及可读介质，涉及机器人定位领域。通过惯性测量单元预积分得到IMU里程计；基于IMU里程计通过时间线性插值方法将一帧点云内的每一个激光点变换到初始时刻激光点坐标系，得到去除运动畸变的激光点云；对去除运动畸变的激光点云提取特征点，以IMU里程计作为当前激光帧的初始位姿，通过特征匹配得到当前激光帧与局部地图的相对变换关系，优化当前激光帧的位姿，得到激光里程计；选取部分激光帧作为关键帧，通过IMU预积分因子、激光里程计因子及GPS因子、回环因子、地面约束因子构建因子图优化调整关键帧位姿，解决随着建图时间增加导致的定位误差累积问题，获取全局一致定位并生成点云地图。