本发明涉及一种用于虚拟手力觉交互的接触处理方法及系统，从虚拟手结构出发，考虑到人类手指各个关节粗细不同，将手指用圆台表示。在此基础上，采用球树模型构建虚拟物体，提出用于虚拟手和虚拟物体力觉交互的球‑圆台接触处理系统，该系统在实现稳定、非穿透且较为真实的虚拟手力觉交互仿真的同时，能够达到较高(高达1kHz)的接触处理效率。利用圆台铰链模型模拟真实手，确保了虚拟手的可视化真实，利用球体与圆台之间的接触约束确保虚拟手指的侧边不嵌入虚拟物体，从而有效解决了现有技术中简化的虚拟手模型与真实手的外形差距较大导致的交互过程中图形手和触觉手难以匹配，而导致视触觉反馈不一致的问题。