本发明提供了一种自适应追涡观测系统及其控制方法、装置，属于海洋观测设备技术领域，方法包括：获取观测涡旋的位置信息；确定目标航路点；观测系统将接收到的涡旋位置信息作为帆船当前要追踪的目标航路点；确定期望航向向量；获取帆船的实时位置信息，并根据当前目标航路点相对于帆船的方位角以及真实风的风向信息确定期望的航向向量；跟踪期望航向向量，使帆船达到或者跟踪期望航向；追涡判断；判断观测系统是否到达目标航路点，若达到，则随涡漂流；随涡判断；判断观测系统是否在仍在涡旋内部，如是则返回随涡漂流步骤，如否则返回跟踪期望航向向量步骤，循环执行，直至观测结束。本发明有望实现海洋涡旋的全生命周期跟踪观测。