本发明提供了基于激光雷达的铁路周界入侵辨识方法、装置及存储介质，属于铁路危险防御技术领域，通过利用高铁周界典型入侵样本库中的样本数据对高铁周界异物入侵物体识别基础神经网络进行训练，获得高铁周界入侵个体类型识别模型；将实时采集到的高铁现场雷达监测点云数据输入高铁周界入侵个体类型识别模型中对入侵行为进行检测、对入侵个体类别进行辨识，获得入侵辨识结果，实时输出报警信号，解决现有铁路入侵辨识手段缺乏对于异物入侵个体类型的判识，同时容易受到噪声影响存在误报率和漏报率高的技术问题。达到构建适应多变环境特征、典型入侵个体特征的高铁周界入侵个体类别辨识模型，提高了铁路入侵辨识系统的可靠性和精准性的技术效果。