本申请的实施例提供了一种通信感知一体化系统的预编码方法、装置、介质及设备。该方法包括：根据接收到的感知业务请求，确定与所述感知业务请求对应的感知需求参数；为多个目标用户分配互不重叠的子载波，以生成多用户基带信号；以最小化用户侧接收信号与实际发送信号之间的均方误差为基础准则，以所述感知需求参数以及最大发射功率为约束，使用迭代优化算法进行求解，以确定目标预编码矩阵；根据所述目标预编码矩阵对所述多用户基带信号进行预编码以进行发射；接收与预编码后的所述多用户基带信号对应的回波信号，并从所述回波信号中提取目标感知参数。本申请实施例的技术方案能够提高预编码的处理效率，并保证系统通信性能。