本发明公开了一种混杂连续纤维增强杂萘联苯聚芳醚树脂基复合材料及其制备方法，所述混杂连续纤维定义为连续纤维和连续聚四氟乙烯纤维混杂，按重量百分比，所述复合材料包括杂萘联苯结构聚芳醚树脂20％‑50％、连续纤维10％‑40％和连续聚四氟乙烯纤维10％‑40％。本发明以杂萘联苯聚芳醚树脂为基体，采用连续纤维和连续聚四氟乙烯纤维为增强体，其中连续聚四氟乙烯纤维兼具润滑作用，协同提高复合材料的整体摩擦磨损性能。该种方法可根据浸胶工艺、铺层方式灵活设计复合材料成分、结构与性能，制备工艺简单，易于规模化生产。