本发明公开了一种工件三维形状重建方法、系统、终端及介质，包括：获取待处理工件的第一点云数据和第二点云数据；其中，第一点云数据是利用若干个激光扫描仪对待处理工件从不同角度采集得到的，第二点云数据是利用若干个双目相机对待处理工件从不同角度采集得到的；对第一点云数据和第二点云数据进行特征提取和配准，以获得对应的融合特征矩阵；按照预设的重建算法，根据融合特征矩阵进行曲面重建，以获得待处理工件对应的三维模型，完成对待处理工件的三维形状重建。本发明通过直接利用激光扫描仪和双目相机全方位地采集待处理工件的点云数据，避免大幅移动或旋转数据采集装置而导致点云数据中产生大量噪声以及部分点云数据的丢失。