本发明提供一种水平取样土壤钻机及控制方法，属于土壤取样设备技术领域，用于解决现有技术中土壤取样装置水平取样困难，只能进行浅层土壤取样的问题；包括：机架、连接组件、驱动机构、螺旋钻杆和取样器，所述机架上平行设有花键轴和丝杆，其中，所述丝杆和所述机架螺纹连接，所述丝杆和所述花键轴通过第一传动组件传动连接。所述驱动机构包括旋转驱动器、第二传动组件和花键轴套，所述花键轴套和所述机架转动连接，所述花键轴套和所述花键轴互相啮合，所述旋转驱动器通过所述第二传动组件和所述花键轴传动连接。所述螺旋钻杆的一端通过第一接头和所述丝杆固定连接，所述螺旋钻杆的另一端设有开合钻头，所述取样器设置在所述螺旋钻杆内部。