发明公开
- 专利标题: 一种小型钻机智能识别机械手臂换钻杆方法
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申请号: CN202210393638.0申请日: 2022-04-15
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公开(公告)号: CN115375996A公开(公告)日: 2022-11-22
- 发明人: 水小宁 , 郭绪元 , 曾新华 , 刘涛 , 陈旭东 , 李正兵 , 殷国权 , 鄢江平 , 胡书红 , 焦凯
- 申请人: 雅砻江流域水电开发有限公司 , 成都中成华瑞科技有限公司 , 中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司
- 申请人地址: 四川省成都市成华区双林路288号; ;
- 专利权人: 雅砻江流域水电开发有限公司,成都中成华瑞科技有限公司,中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司
- 当前专利权人: 雅砻江流域水电开发有限公司,成都中成华瑞科技有限公司,中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司
- 当前专利权人地址: 四川省成都市成华区双林路288号; ;
- 代理机构: 西安铭泽知识产权代理事务所
- 代理商 张举
- 主分类号: G06V20/00
- IPC分类号: G06V20/00 ; G06V10/28 ; G06V10/75 ; G06K9/62 ; G06T7/13 ; G06T7/73 ; G06T17/00
摘要:
本发明公开了一种小型钻机智能识别机械手臂换钻杆方法,通过在机械手臂上安装摄像头;在控制机械手臂抓取钻杆之前,摄像头拍摄的图像为基础图像,提取出待抓取钻杆的特征信息;在控制机械手臂抓取钻杆之时,摄像头拍摄的图像为抓取图像,使用特征匹配算法对基础图像和抓取图像进行处理,提取出目标钻杆的特征信息;对基础图像和抓取图像进行立体匹配和三维特征重建,得到钻杆的位姿信息并得到的对应的转换参数,再换算钻杆在基坐标下所处的空间位置和姿势;最后控制机械手臂对钻杆的抓取分拣。本发明把传统小型钻机劳动强度大、纯手工换钻操作,变为机械臂的重复性工作,节约人力资源,解决传统大型钻机装置笨重,移动不便的问题。