本发明公开了一种AVB流时延的路由调度方法和系统、存储介质、终端设备，所述方法包括：将TSN网络拓扑抽象为网络有向图；建立门控CBS调度机制模型，并根据AVB数据流队列对门控CBS调度机制模型的传输规则进行优化；在接收到路径选择需求时，基于KSP路径选择算法生成路径集，为AVB数据流选择合适的传输路径；根据路径选择结果和流量传输约束条件生成门控调度表。本发明的路由调度方法，能够降低AVB流的端到端延迟，提高AVB流的通信性能。