本发明给出了一种基于时隙映射的跨域协同时延敏感网络调度方法和系统，属于数据传输技术领域。该方法包括：设置第一网域和第二网域的链路传播时延、时钟同步固定频差和周期时隙；确定跨域时延敏感流量输出的跨域初始时隙和时隙流数量；判断所述时隙流数量是否小于阈值；构建第一网域和第二网域之间的一对一确定性时隙映射关系；采用一对一确定性时隙映射关系，对第一网域和第二网域之间的跨域时延敏感流量进行跨域入队选择；对跨域入队选择后的跨域时延敏感流量进行确定性转发调度。本发明能够支持不同网络域间各异的带宽和时隙资源匹配，实现时延敏感应用跨域端到端有界时延和抖动可控。