本发明提供一种液体供给装置及液体供给方法，能够与固定于液体收纳容器的开口部的插头的朝向无关地可靠地将插头侧液体流路与插座侧液体流路连结。所述液体供给装置包括：插头，其具有插头侧液体流路；插座，其具有插座侧液体流路；机械手部，其握持插座并且将插座以规定的姿态配置于动作范围内的三维位置；以及拍摄部，其识别插头的插头轴线的朝向，机械手部以使拍摄部识别出的插头轴线的朝向与插座轴线的朝向一致的方式握持插座，将由机械手部握持的插座插入到插头中，由此将插座侧液体流路与插头侧液体流路连结。