本发明公开了一种基于改进阻抗控制的机械臂控制方法，包括：获取机械臂的当前位姿参数；根据当前位姿参数，计算出机械臂相关动力学参数及激励力矩矢量；根据机械臂相关动力学参数，计算出关节变量；根据关节变量，计算出误差力矩；利用冒泡排序对误差力矩设定阈值进行筛选；利用PID控制方法对筛选后的误差力矩值进行调整；根据机械臂角度的实验曲线，判断系统是否趋于稳定。本发明相较于传统的力/位混合控制的主动柔顺控制方法，采用改进的阻抗控制算法能够避免力矩在趋近期望值过程中产生远超过期望峰值阈值的情况，使机械臂实现较高精度的工作要求。