本发明涉及工程检测技术领域，具体公开了一种用于桥梁的无人机巡检系统，包括地面站和无人机，无人机至少为两个；地面站用于根据预设的桥梁三维模型生成第一巡检航线，并发送至无人机一；无人机一用于根据第一巡检航线对桥墩进行初步巡检，采集图像数据，发送至地面站；地面站还用于根据图像数据更新预设的桥梁三维模型；以及根据更新后的桥梁三维模型生成第二巡检航线，基于无人机数量对第二巡检航线划分巡检段，并将对应的巡检段发送至无人机一和无人机二；无人机一和无人机二还用于根据巡检段对桥墩进行环绕巡检。采用本发明的技术方案能够提高巡检效率，降低工作人员的工作量。