本发明涉及一种煤矿装备井下管道清理装置及方法，清理装置包括清理剂供给机构、连续管输送机构、清理剂输出机构以及控制机构，所述清理剂供给机构通过连续管与所述清理剂输出机构连接，并在所述控制机构的控制下向所述清理剂输出机构输送清理剂；所述连续管储存在所述连续管输送机构上，所述连续管输送机构在所述控制机构的控制下注入或拖出连续管。本发明的煤矿装备井下管道清理装置，能够通过连续管输送机构根据目标管道的清理位置向目标管道输送连续管，并通过清理剂输出机构喷出清理剂清理目标管道，可以实现高自动化、高效率、低作业强度，能够一次性清理管道内的沉积物。