本发明公开了基于声学成像感知技术的巡检机器人监测方法及系统，该方法包括：通过采集前端采集电力设备的声信号和光学图像信息；对采集的声信号进行声场重构处理，获取电力设备的声场分布图；对获取的声场分布图进行图像切割；将切割后的变压器声场分布图导入视觉转换器，获取电力设备状态；存储电力设备状态的数据信息，若电力设备出现异常，则触发报警器进行报警。本发明对于电力设备的不同运行工况都具有很高的识别精度，可以有效识别设备机械松动、放电缺陷，解决现有技术中现有的巡检机器人存在的弊端。