本发明公开了一种双叶轮漂浮式风电机组偏航与转速协调控制方法与系统，获取叶轮1、2的偏航控制变桨指令，记作θPYD1和θPYD2；获取叶轮1、2当前的桨距角，并进行低通滤波，滤波后的桨距角记作θ1和θ2；将θPYD1和θ2相加，得到叶轮1修正后偏航控制变桨指令，记作θ'PYD1；将θPYD2和θ1相加，得到叶轮2修正后偏航控制变桨指令，记作θ'PYD2；获取叶轮1、2的转速控制变桨指令，记作θPSD1和θPSD2；比较θPSD1和θ'PYD1，将其中的较大值作为叶轮1的变桨控制指令；比较θPSD2和θ'PYD2，将其中的较大值作为叶轮2的变桨控制指令。本发明无需增加额外测量传感器，不增加硬件成本，可实现准确对风。