本发明公开了一种由电机驱动的旋转扫描装置的手眼标定方法，首先获取彩色、深度图像和电机位置编码数据；使用得到的彩色、深度图进行ICP位姿解算，将电机位置编码数据转换成电机的旋转角度；最后解算位姿关系方程得到手眼位姿变换。本发明对使用标定板进行手眼标定的传统方法进行了改进，进行相机定位时可以不依赖标定板灵活地在很多场景下进行相机的鲁棒定位，在简化标定计算过程的同时，避免了传统标定方法中多组相机‑标定板、手坐标系‑基坐标系位姿关系的误差累积。