本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于数字孪生的机器人控制系统，包括数据源模块、数字孪生模块和控制模块；数据源模块包括传感器单元和相机单元；传感器单元用于获取工业机器人的第一姿态数据；相机单元用于获取工业机器人的姿态图像；数字孪生模块包括验证单元和模拟单元；验证单元用于获得工业机器人的第二姿态数据，并验证第一姿态数据是否为误差过大的数据；模拟单元用于对数字孪生模型进行控制，改变数字孪生模型的姿态；控制模块用于工作人员基于数字孪生模型的姿态对工业机器人进行控制。本发明能够有效地降低因为第一姿态数据为误差过大的数据而使得工作人员错误地停止工业机器人的运行的概率，保证了工业生产的效率。