本发明公开了一种钻井泵十字头与十字头销的自动化研磨装置包括工作台，工作台上并排设置有三个定位夹紧机构，定位夹紧机构内固定有十字头，十字头内部插入有十字头销，十字头销通过浮动接头与电机连接，电机固定在移动机构上，移动机构安装在工作台上。本发明还公开了其研磨方法。本发明的装置中，电机与十字头销的连接采用浮动接头的结构，解决了十字头销与十字头自动化研磨时由于位置误差引起的同轴度问题。允许十字头销在装入及旋转研磨时与十字头有一定的径向误差，研磨时不给十字头销施加额外的轴向力、径向力和下压力；实现了接头与十字头销的快速连接；研磨完后十字头销可以随电机上下移动。