本发明公开了管道内检测技术领域的一种管道爬行装置及管道检测系统，包括行进机构，行进机构至少有两个，且每个行进机构上圆周均布有至少三个驱动轮，驱动轮可径向收拢和展开，以与不同管径的管道内壁抵接；连接机构，连接机构连接于相邻两个行进机构之间，用于传递相邻两个行进机构之间的轴向作用力，且连接机构可沿径向弹性弯曲，以使行进机构通过弯曲管道。本发明的爬行装置兼具短机体结构易于通过弯管和长机体结构易于通过三通管的优点，可大大降低爬行装置卡死于管道内的几率；同时配合行进机构上可径向收拢和展开的驱动轮，使得本发明的爬行装置可适用于不同管径的管道的内部检测。