本发明包括搭载于本车上、且向作为检测对象的物体发送检测波，并从所述物体接收检测波的反射波，将距物体的距离作为距离数据进行检测的测距传感器(D1··)；根据本车的速度和行进方向的数据来检测本车位置的本车位置检测部(2)；基于测距传感器检测到的距离数据和本车位置检测部检测到的本车位置来检测物体的物体位置的物体检测部(3)；以及基于由测距传感器检测出的距离数据、由本车位置检测部检测出的本车位置和由物体检测部检测出的物体位置，区分由物体检测部检测出的物体是静止物体还是移动物体的物体区分部(4)，将由该物体区分部区分出的静止物体识别为检测对象的静止物体，不会误识别作为目标的停车空间，减轻在将本车引导到作为目标的停车位置之前给驾驶员等人带来的困扰。