本发明涉及一种臂、腿按摩器，含滑筒(1)、按摩装置、轨道装置、动力和传动装置、端圈(23)、底板(25)和控制装置。四个按摩球(5)对臂或腿周围不同的部位同时进行按摩，既按压，又推拉；臂或腿各处粗细有别，但按摩球(5)与臂或腿的各处都能接触；各人胖瘦有别，但按摩球(5)与不同人的臂或腿都能接触；各人臂或腿的长度有别，但按摩球(5)能对不同人的全臂或全腿进行按摩；按摩压力的大小可以调节，能满足不同人的需要；滑筒(1)自动转向；电动机(16)工作于安全电压，消除了触电安全隐患；机械按摩替代人力按摩，非瘫痪者无需别人帮助，可独自进行按摩；对瘫痪者进行按摩，大大减轻了操作者的劳动强度。