本申请提供一种运动学参数确定方法、装置、智能设备和可读存储介质，通过构建机器人的基坐标系和末端法兰坐标系，并获得末端工具在末端法兰坐标系下的工具坐标。在机器人移动至多个不同位置的情况下，获得各个位置处对应关节状态下机器人的关节数据以及基于激光测量仪记录得到的末端工具在基坐标系下的工具位置。基于末端工具在末端法兰坐标系下的工具坐标、多组关节数据和末端工具在基坐标系下的多组工具位置，计算得到机器人的运动学参数。本方案基于激光测量仪和靶球，并结合多个不同关节状态下的数据进行运动学参数的确定，使得结果在无需多个靶球标定的情况下，也能够具有较高的准确度且贴合实际应用情况。