本发明实施例公开了基于激光雷达的过街告警方法及装置、设备及存储介质，过街告警方法应用于设置于过街区域的过街告警装置，该过街告警装置包括激光雷达，激光雷达的扫描区域为过街区域，通过获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号并利用激光雷达对过街区域进行扫描，得到过街区域的行人运动信息；再根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。通过利用激光雷达对过街区域的行人进行检测，可得到更加精确的多维的行人的定位信息，进而解决了行人过街时检测行人定位精确度不高，无法准确地检测到行人存在的违规行为的问题，并且实现了在行人存在违规过街行为时进行告警的目的。