本发明涉及建筑工程技术领域，公开了基于点云数据的逆向建模方法，包括：S1：获取建筑的BIM模型；S2：根据BIM模型分析当前建筑的特征点，并在BIM模型上进行标注；S3：根据标注的特征点建立无人机沿建筑的路径规划；S4：根据路径规划控制无人机对建筑进行图像采集；S5：将采集的图像生成在BIM模型上，建立实景BIM模型。本发明通过BIM模型的分析建筑的特征点并进行无人机的路径规划，根据路径规划控制无人机采集建筑图像，并生成实景BIM模型，能够高效全面地反映建筑外观质量，为验收或维护提供有效参考，能够节省大量人力物力。