本发明提供了一种基于大数据的无人驾驶自动清洁车辆的清洁方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，包括获取需要清洁的区域图像、声波实时探测信号信息和历史清洁信息；将所述清洁区域图像信息进行分区，然后将分区后的图像发送至训练后的神经网络模型进行路线范围确定，然后基于粒子群优化算法对所述实时声波探测信号信息和所述无人驾驶自动清洁车辆的清洁路线范围信息进行处理，得到无人驾驶自动清洁车辆的清洁路线；基于历史清洁信息确定每个清洁子区域的清洁步骤信息，最后控制无人驾驶自动清洁车辆进行清洁，本发明减少了人工的判断、清洁不干净或清洁效率过低的情况，增加清洁质量。