本公开属于雷达通信一体化信号处理技术领域，公开一种基于FBMC梳状谱的雷达通信一体化信号设计方法，包括以下步骤：生成原始chirp信号(线性调频信号)r(t)；将原始chirp信号r(t)时域延拓M‑1倍后得到时域chirp信号，并对时域chirp信号做FFT(快速傅里叶变换)得到雷达chirp信号；将雷达chirp信号离散频谱值调制到FBMC梳状谱信号的第1,M+1,2M+1,...,(a‑1)·M+1)个子载波上，产生原始相位编码序列，对原始相位编码序列进行数字调制和串并转换操作，得到离散通信数据；将离散通信数据进行实虚分离，并将离散通信数据分离后的实虚部插入到雷达chirp信号离散频谱的相邻频点之间。该基于FBMC梳状谱的雷达通信一体化信号设计方法，提出了一种融合辅助导频和干扰利用算法的前导序列，用以提升信道估计精度。