本申请实施例公开了一种离岸打桩垂度自动调节装置及控制方法，能够实现水域中钢管桩多个方向垂度的自动调节和主动控制，从而使得桩基在水域中施工的垂度得到保证。本申请包括：所述连接框架上安装有所述数控卷扬机，所述数控卷扬机通过钢绞线与所述第一滑轮组件、所述第二滑轮组件和所述抱箍连接，所述第一滑轮组件和所述第二滑轮组件安装在所述连接框架上，所述第一滑轮组件和所述第二滑轮组件上的钢绞线均与所述抱箍连接，所述第一雷达测距组件和所述第二雷达测距组件均安装在所述连接框架上，且与所述数控卷扬机连接；所述抱箍用于固定钢管桩，所述第一雷达测距组件和所述第二雷达测距组件用于检测钢管桩在平面内的倾斜度。