本申请公开了一种公路隧道围岩取芯装置及方法，该装置包括移动底座，移动底座上安装有立板；调节筒转动安装于立板上；调节筒下端的内壁设置有环形凸台，伸缩杆滑动安装于调节筒内；顶进液压缸安装于伸缩杆的下端中心，顶进液压缸穿过环形凸台，取芯机构包括取芯对接座，取芯对接座转动安装于安装座的上表面，往复传动组件和电机安装于安装座的下表面，伸缩杆上端的伸长杆的端部连接于安装座的下表面；电机的输出轴通过往复传动组件连接于安装座的转轴，取芯筒可拆卸安装于安装座上，电机通过往复传动组件驱动安装座做往复旋转运动。本申请解决了现有技术中岩芯在取芯筒扭矩的作用下容易出现岩芯界面断裂的问题。